Роден на 13 август 1944 г. в село Клисура, Монтанско. Завършва средно образование в  Монтана, висше юридическо образование в СУ "Св. Кл. Охридски".
На 4 септември 2007 година Комисията по досиетата огласи, че от 1978 до 1980 година е бил агент на Държавна сигурност с псевдоним Кирилов.

Бил е научен сътрудник първа степен в Института за държавата и правото и гл. асистент в Юридическия факултет на СУ. Влиза в остър конфликт със заместник-председателя на Държавния съвет Ярослав Радев - основна фигура в машината на Живков, отначало по теоретични въпроси. По-късно конфликтът прераства в политически. Написва труд за това как Радев и хората около него са изопачили социалистическата правна доктрина. Изпраща труда в Политбюро.

По негови твърдения през 1979 г. създава и ръководи нелегална организация, наречена Социалдемократическо движение.

1982 г. - уволнен по политически причини и изселен в родното си село.

1984 г. е арестуван и осъден по скалъпено обвинение на 12 години затвор. Присъдата е намалена на 6 год. и 6 месеца, от които излежава 5 год. и 7 месеца.

От "Амнести интернешънал" е обявен за затворник № 1 на България и № 3 на Европа. В затвора Янков често е пребиван, което се отразява трайно върху здравето му. Но това го прави още по-безкомпромисен.

От затвора излиза през октомври 1989 година. (На 30 март 1990 г. Върховният съд постановява, че поради липса на доказателства е осъден невинен.)

През 1990 г. става член на БРСДП и почти веднага - заместник-председател на партията. Влиза в остър конфликт с Дертлиев, напуска БРСДП и през февруари същата година основава Социалдемократическа партия-немарксисти.

1990 - 1991 г. - депутат в 7-то велико народно събрание с листата на своята партия, като е избран от мажоритарен район, контролиран от ДПС. Скъсва с ДПС.

Януари 1991 г. - СДП-немарксисти се преименува на Партия Либерален конгрес.

За кратко той и партията му членуват в СДС, но влиза в конфликт и напуска. В началото на деветдесетте години за известно време живее във Великобритания, но не успява да се адаптира към средата и се завръща в България.

1998 г. - започва да се занимава с бизнес.

Председател на Съюза на юристите-демократи.

2010 г.- Преподава психология и философия на правото в Пловдивския университет.

Разведен с едно дете. Владее френски и руски език.

Янко Янков е рядко непреклонен човек.