Велко Вълканов Иванов е роден на 16 ноември 1927 г. в Елхово, Бургаска област.

Завършва право в СУ  "Св. Климент Охридски". Доктор на юридическите науки на Лайпцигския университет, Германия. Адвокат.

Сътрудник на Законодателния съвет при Министерство на правосъдието.

Старши научен сътрудник по наказателно право в Института за държавата и правото при Българска академия на науките 1981-88 г.

Безпартиен.

Член на Изпълнителното бюро и говорител на Комитета по правата на човека с председател К. Теллалов.

Председател на Комитета по правата на човека.

Депутат в 7 велико народно събрание (1990-1991).

Депутат в 36 НС (1991-1994).

Независим кандидат за президент, подкрепен от БСП през януари 1992 г. Негов вицепрезидент е Румен Воденичаров, избран за говорител на СДС през пролетта на 1990 г., но никога не упражняващ тази роля. Двойката заема второ място: печели на първия тур 30,44%, а на втория тур – 47,15% от гласовете.

Депутат  в 37 НС с листата на БСП и коалиция (1994-1997). Председател на комисията по правата на човека и вероизповеданията. Член на комисията по парламентарна етика (1995-1997).

Председател на Българския антифашистки съюз.

Председател на Международна фондация "Георги Димитров".

Несемеен. Пише и издава поезия.

Ползва руски и немски език.

Починал на 27 ноември 2016 г.