Йосиф Петров  e роден на 14 май 1909 г. в с. Чирен, Врачанско. Баща му Петър е бил кмет на Чирен. Йосиф е най-малко дете и единствено момче – има две по-големи сестри. Основно образование получава в родното си село.

В София завършва средно механотехническо училище.
Четири години следва в Свободния университет консулство и дипломация, но по семейни причини не се дипломира.

Дълги години е бил учител по галванотехника.

Хумболтов стипендиант в Германия.

От 1956 до 1959 г. е заточен в концлагера на остров Персин край Белене.

Стихове започва да пише на 16-годишна възраст. Първата му книга е издадена през 1939 г., последната - през 1999 г. Общо има издадени 12 книги.
Носител на орден "Стара планина", почетен гражданин на София.

След 10 ноември е избран от квотата на СДС във Великото народно събрание, където е доайен.

Йосиф Петров почина в края на 2004 г.